Le WSG-DSA est un doigt de préhension qui intègre la détection tactile pour un retour de profil haute résolution pendant la saisie. À des fins de détection, il utilise un transducteur tactile intelligent DSA9205i. Il s'adapte sur le dessus des mâchoires de base du WSG et est directement interfacé avec le contrôleur de la pince via le port de capteur intégré dans les mâchoires de base de sorte qu'aucun composant externe et câble ne sont nécessaires pour inclure un dispositif tactile dans vos applications de manipulation. Ces types de capteurs de doigt détectés automatiquement et paramétrés par le WSG. Le profil de pression peut être utilisé depuis l'intérieur du contrôleur de pince à l'aide d'une puissante interface de script. Cet article traite des types de capteurs et leur fonctionnement .
Qu'est-ce qu'un capteur tactile?
Un capteur tactile est un appareil. Il mesure les informations à venir en réponse à l'interaction physique avec l'environnement. Le sens du toucher chez l'homme est généralement modélisé, c'est-à-dire le sens cutané et le sens kinesthésique. Le toucher cutané a la capacité de détecter les stimuli résultant de la stimulation mécanique, de la douleur et de la température. Le toucher kinesthésique reçoit des entrées de capteur des récepteurs présents à l'intérieur des muscles, des tendons et des articulations.
Capteur tactile
Types de capteurs tactiles
Il existe différents types de capteurs tactiles qui sont donnés ci-dessous
- Capteur de force / couple
- Capteur dynamique
- Capteur thermique
Capteur de force / couple
Les capteurs de force / couple sont utilisés en combinaison avec un réseau tactile pour donner les informations nécessaires au contrôle de la force. Ces types de capteurs peut détecter la charge n'importe où comme le lien distal d'un manipulateur et dans des contraintes comme un capteur cutané. Le capteur cutané fournit généralement une mesure de force plus précise à des bandes passantes plus élevées. Si la liaison du manipulateur est définie de manière générale et que le contact du point de signal est supposé, alors le capteur de force / couple peut donner des informations sur l'emplacement de contact de la force et des moments - cela s'appelle une détection tactile intrinsèque. L'image du capteur de couple est illustrée ci-dessous.
Capteur de force ou de couple
Capteur dynamique
Les capteurs dynamiques sont plus petits accéléromètres au niveau des bandelettes ou de la peau du doigt robotique. La fonction générale comme les corpuscules paciniens chez l'homme et ont des champs respectifs tout aussi grands donc un ou deux accéléromètres de peau sont suffisants pour le doigt entier. Ces capteurs détectent efficacement l'établissement et la rupture de contact, les vibrations liées au glissement sur des surfaces texturées.
Capteur dynamique
Un capteur de taux de stress est le deuxième type de capteur tactile dynamique. Si le bout du doigt glisse à la vitesse de quelques cm / s dans l'ensemble de petites bosses ou creux sur une surface, les changements temporaires de la peau sont devenus importants. Un piézoélectrique un polymère tel que le PVDF produit une charge en réponse à des dommages qui peuvent être appliqués pour produire un courant, qui est directement proportionnel à la plage de changement.
Capteur thermique
Les capteurs thermiques sont importants pour la capacité humaine à identifier les matériaux des objets fabriqués, mais certains sont également utilisés en robotique. La détection thermique consiste à détecter des gradients thermiques dans la peau, qui correspondent à la fois à la température et à la conductivité thermique d'un objet. Des capteurs thermiques robotiques sont impliqués dans les jonctions Peltier en combinaison avec les thermistances .
Capteur thermique
Principe de fonctionnement et schéma de circuit du capteur tactile
Les capteurs tactiles sont développés pour fournir des capacités de détection tactile aux manipulateurs télé-opérationnels et aux robots intelligents. Les capteurs tactiles peuvent identifier une force normale appliquée aux pixels tactiles pour hypnotiser le contrôle de force et les images tactiles et pour générer une reconnaissance d'objets. Cependant, pour obtenir des images tactiles et des forces normales, les informations tangentielles sont essentielles pour le contrôle de la force et la prévention du glissement, ce qui est fascinant pour le succès de la tâche - les capteurs tactiles tridimensionnels sont donc nécessaires.
Schéma de circuit du capteur tactile
Il existe plusieurs capteurs tactiles tridimensionnels développés en utilisant les éléments de détection piézorésistifs, capacitifs et facultatifs et ces capteurs tactiles sont fabriqués par le Technologie MEMS . Les éléments de détection intégrés et les circuits de prétraitement sont destinés à la compacité mais ils sont trop faibles et facilement cassables pour la plupart des applications et, par exemple, la plage de force d'un capteur tactile n'est que de 0,01 N w4x et les autres capteurs tactiles ne le sont pas. fournis par la technologie MEMS. Le schéma de circuit ci-dessous montre un circuit de capteur tactile.
Le capteur tactile en robotique
Le capteur tactile utilisé dans les robots de la NASA est donné ci-dessous
- Un des exemples directement lié à l'exploration planétaire.
- La NASA utilise ces capteurs dans la station spatiale internationale pour aider les humains à réparer / entretenir l'environnement
- La NASA a essayé de nombreux capteurs tactiles en robotique qui en sont au stade initial. Ils ont utilisé Résistance de détection de force , et maintenant des composites à effet tunnel quantique sont utilisés
- Plusieurs boutons et cellules de charge sont utilisés pour développer des capteurs tactiles sont produits par un robot industriel
Applications de capteurs tactiles
Tactile applications de capteur sont utilisés dans
- Robotique
- Matériel informatique
- Système de sécurité
- Écran tactile appareils sur téléphone mobile
- L'informatique
Avantages du capteur tactile
Les avantages du capteur tactile sont donnés ci-dessous:
- Ils offrent des solutions de capteurs tactiles faciles à utiliser
- Le capteur tactile n'a pas de composants et de câbles externes
- Extraction compacte
- Technologie de détection tactile vérifiée de la robotique.
Il s’agit du principe de fonctionnement et des applications du capteur tactile. nous espérons que les informations fournies seront utiles pour fournir de bonnes informations et une bonne compréhension du projet. De plus, si vous avez des questions concernant ce concept sur le projets électriques et électroniques , vous pouvez commenter dans la section ci-dessous. Voici une question pour vous - quelles sont les fonctions des capteurs tactiles?
Crédits photo:
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